Sobre el origen del nombre de Agulo han circulado varias versiones. Unas meras especulaciones; otras, con un cierto rigor de aproximación a la realidad. Se nos informa que proviene de un vocablo aborigen que significa "Agua que cae de lo alto en forma de cascada o catarata" Sabino Berthelot intenta explicar esta voz en relación con el topónimo bereber Angulu, nombre de un cabo y pueblo de Marruecos, otra teoría dice que hay un término mazigio que es a-wal-u y significa "lugar cortado". Hay un nombre propio de La Gomera con la raíz a-wal-u, Agualeche, que algunos lo traducen como "el que corta las palabras". El historiador Viera y Clavijo nos lo pone más claro sugiriendo que al llegar los colonizadores a aquel bello paraje le pusieron por nombre Agulo " por ser un valle que solo tiene dos entradas angostas". Personalmente me inclino a aceptar esta última como válida, siendo posiblemente ese su primitivo nombre.

El pueblo de Agulo fue fundado el día 27 de Septiembre de 1.607, En San Sebastián de la Gomera, ante el escribano público y de Cabildo, Don Fernando Vesado de Contreras, se reunieron, la Sra. Condesa y Señora de la Gomera y Hierro D. Ana de Monteverde, su hijo D. Gaspar de Castilla y Guzmán, el Señor de la Gomera D. Alonso Carrillo de Castilla, y Gaspar de Mesa vecino de Buenavista del Norte (Tenerife), quien junto con otros 17 colonos recibieron un conjunto de 1650 fanegas de tierras. Comenzaron la roturación de las tierras en las zonas de Sobreagulo y San Marcos, pero la dificultad de roturación de estas tierras, hizo que se marcharan, en el año 1620, ya no quedaba nadie quien trabajara las tierras.

El 11 de Septiembre de 1620 se firma un concierto entre Dª Inés de la Peña y Gaspar de Mesa, y es ahora cuando realmente se va a producir el autentico poblamiento de Agulo. Gaspar de Mesa es nombrado capitán de Agulo.

Agulo, pasado el primer bache tuvo un desarrollo floreciente, en el censo de 1680 tenía configurado sus diferentes barrios: casas del cabo, casas de la Montañeta y casas de Lepe.

En 1768 Agulo, contaba con 625 habitantes.

Lo que hoy abarca el término municipal, con forma de triangulo isósceles cuya base se asienta en el mar y su vértice en la cumbre, en el punto denominado Montaña de Igualero (1487 m), estuvo bajo la jurisdicción de Hermigua hasta 1739, fecha en que se constituye Ayuntamiento y se crea la parroquia de San Marcos.